Muskuļu kontrakcija ir viskomplicētākais kontrakciju veids. Augsti organizētu dzīvnieku organismā kontrakcijas realizējas ne tikai ar muskuļaudu palīdzību, bet arī ar atsevišķām šūnām vai to daļām, piemēram, mitohondrijiem, kodoliem, citoplazmu. Muskuļu kontrakcija, salīdzinot ar pārējiem kontrakciju veidiem, ir visproduktīvākā attiecībā uz ATF ķīmiskās enerģijas pārvēršanu mehāniskajā.
Muskuļu kontrakcija rada spēku, kas izraisa kaula pārvietošanos. Parasti katrā mūsu kustībā piedalās vairākas muskuļu grupas. Ja apkārt locītavai atrodas vairāki muskuļi, kas kopīgi izpilda vienu un to pašu kustību, tad tādus muskuļus sauc par sinerģistiem (gr. v. sin – kop ; ergon – darbs). Piemēram, vienlaicīgi saraujoties košanas muskuļiem tiek atvērta mute. Muskuļus, kuru kontrakcijas izraisa pretējas kustības, sauc par antagonistiem (pretiniekiem) (lat. v. anti – pret ; gr. agon – cīņa). Piemēram, kā antagonisti darbojas saliecēj- un atliecējmuskuļi, saraujoties augšdelma divgalvu muskulim, apakšdelms saliecas elkoņa locītavā, bet, saraujoties augšdelma trijgalvu muskulim, apakšdelms tajā pašā locītavā atliecas. Muskuļi veic dinamisku darbu. Antagonistiem vienlaicīgi saraujoties, kustība šajā locītavā nenotiek un ekstremitāte tiek fiksēta dotajā stāvoklī. Tiek veikts statisks darbs. Visi dzīva organisma muskuļi atrodas ilgstošā neliela sasprindzinājuma stāvoklī. Šo parādību sauc par muskuļu tonusu.
Visas mūsu kustības notiek daudzu muskuļu saskaņotas darbības rezultātā. Tādas kustības sauc par koordinētām.